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　　感知：“看见周围”。机器人要自己跑，首先得知道周围是什么。主要包括激光雷达发射激光测距，像蝙蝠一样扫出一张3D地图，看得远也看得准；深度相机则通过图像判断物体的远近，相当于给机器人装上眼睛；IMU则装在身体里，专门感知自己有没有歪、有没有晃、是不是要摔。各家方案不同，但思路类似。单一的传感器都有盲区，结合使用是目前的主流方案。比如宇树H1以激光雷达为主、视觉SLAM辅助定位；天工Ultra则把激光雷达、多目相机、IMU全部接入，是目前融合度最高的方案之一。

　　感知：“看见周围”。机器人要自己跑，首先得知道周围是什么。主要包括激光雷达发射激光测距，像蝙蝠一样扫出一张3D地图，看得远也看得准；深度相机则通过图像判断物体的远近，相当于给机器人装上眼睛；IMU则装在身体里，专门感知自己有没有歪、有没有晃、是不是要摔。各家方案不同，但思路类似。单一的传感器都有盲区，结合使用是目前的主流方案。比如宇树H1以激光雷达为主、视觉SLAM辅助定位；天工Ultra则把激光雷达、多目相机、IMU全部接入，是目前融合度最高的方案之一。